根据史料和考察，在原始社会，我国就有了独木桥和数根圆木排拼而成的木梁桥。早在战国时期，单跨和多跨的木、石梁桥已普遍在黄河流域及其他地区建造。公元前三百多年建于陕西省蓝田县蓝峪水上的蓝桥，就是多跨木梁木柱桥的一个代表。《诗经·大雅·大明》第一次记叙周文王娶妻，在渭河上造了座专供帝王使用的浮桥。长江、黄河上曾设过近二十座浮桥。第一座黄河浮桥建于公元前541年临晋关附近，是秦景公的母弟后子，怕被景公杀害，乘车逃奔晋国途中所建。第一座长江浮桥是公元35年东汉光武帝建造的，桥址在宜昌至宜都之间的江上。

　　吊桥首创于我国，吊索由藤索、竹索发展到铁链。在唐朝中期，就有了铁链吊桥，比西方早八百年以上。拱桥始建于东汉中期，其形式之多，造型之美，为世界少有。

　　灞桥、洛阳桥、安平桥、虎渡桥、绍兴八字桥、阴平桥、程阳桥等是木、石梁桥的代表。西安灞桥建于汉代，是座木梁石柱墩桥，它用四段圆形石柱卯榫相接(中间还加石柱)形成一根石柱，由六根石柱组成一座轻型桥墩，墩台上加木梁并铺设灰土石板桥面。是石柱墩的首创者。